飞空开发第三部 软件

软件部分开发对于一个不是飞行控制的专业的人是稍微有点难度
如果不会飞，那么先买一套玩起来。先有个感性认识。飞行是技巧性比较强的

我也是开始玩，后来法相各家的飞空都没有特别的顺手，要么价格贵的离谱，穷人要么自己做。做起来还凑合飞。共享出来，希望大家不要低水平的重复造轮子。重复造轮子也不是没有好处，高水平是靠低水平堆出来的。

说下软件的几个部分。遥控和数据传输，我是用的SI4432做的，为什么不用2.4G，这个是为以后长距离做准备，除了速度慢点也没什么。也支持2.4G通用航模接收，采集PPM信号用中断就可以了，没有不要用捕获。

输出使用PPM用定时器，PWM。可惜我为了图方便使用普通IO，也可以用，但是比较麻烦。会有中断干扰。

姿态部分，直接拿来imu.c不过要想清楚里面的细节，一般人需要较长时间理解，开始没有必要用很复杂的算法，用了可能效果很糟糕，最简单的四元数就好也不要做插值。普通飞行足够。

控制算法初期标准PID，对输出限制范围，这里给大家介绍控制参数初定方法，前提是你基本掌握飞行技巧。想想平时飞打多少的舵，那么在程序里给多少同样的输出。一般比较准。

以上部分基本可以飞了

至于定高 导航 是要在基本控制稳定的情况下开发，如果做不到，那么还需要继续努力。