想读懂APM飞控的源码，该从何下手？
飞控开发抱歉，心里有些着急，害怕有人看不到论坛区的问题，又发到了这个版块。
本人菜鸟一枚，妄图深入了解学习一下APM飞控的源码，不知该如何下手？目前下载了ArduPlane_2.74b和ArduPlane_2.75。用“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”可以编译，也按照社区里大神们写的帖子，看了loop(),fast_loop()......等上层循环的函数，但总是无法搞清楚自动驾驶的代码结构原理，求大神们指点一二。还有问题就是，上述两个版本以及帖子里的说明，程序总是会有些许不同，这些不同程序的版本又是从哪里来的，是网友修改还是官方更新？举个栗子，单说loop()循环的定时问题,就有以下不同的写法：if (millis()-fast_loopTimer > 19)。。。。。if (delta_ms_fast_loop > G_Dt_max)。。。。。。。。我该如何对待这些不同？
24 个评论
APM的代码是不够清晰。建议看PX4的代码。
请问，直接下载的Firmware程序与APM网站上下的Ardupilot的程序有什么联系或者区别吗？再用eclipse编译Ardupilot时，make px4-v2也会生成Firmware,求解释~~
Firmware是PX4的程序，Ardupilot是APM的程序。编译Ardupilot要用到firmware里的驱动等。
Q群，APM源码129272885，大家一起讨论学习。
官方源代码 https://github.com/diydrones/ardupilot
一起学习
不急，需要10000小时
完全不懂码的我，只能玩玩儿童玩具了……
我也刚刚入手，求请教
请教一下，我按照APM网站上的要求和设置过程安装了Ardupilot-Arduino-1.0.3-wondows，但在Sketchbook里找不到Arducopter或Arduplane的源文件进行加载，所以无法看到Code。再按要求重新装了一次还是不行，不知道是什么原因。请教一下你是如何安装和设置的，先谢谢啦！
你好，请问在那里可以得到比较完整权威的px飞控源代码如果你有的话可以qq传我一份吗1130191498@qq.com
我的也是这样，请问是怎么解决的啊？
回复 siwang
这是官方代码，所有代码都在这
https://github.com/diydrones/ardupilot
https://github.com/diydrones/ardupilot
回复 siwang
这是官方代码，所有代码都在这
https://github.com/diydrones/ardupilot
https://github.com/diydrones/ardupilot
回复 bsgsh
请教一下，AMP网站的要求和设置教程网址是什么？拜托
回复 rentt
如何才能获得px4的代码，github上面没有
回复 rentt
在Arduino环境下编译Ardupilot-Arducopter v3.0.1时出错，发现Ardupilot-Arducopter v3.0.1程序里引用的头文件Ardupilot-Arducopter v3.0.1自己库文件里根本没有。后来发现PX4Fimware里面的src文件夹里能提供这些引用的文件，但是不知道怎么让Ardupilot-Arducopter v3.0.1加载这些头文件，试了很多办法，编译时就是没法找到这些头文件。头大中.....................请大神指教一二，不甚感激。
回复 bsgsh
请问你解决了么，我也遇到一样的问题，求教
回复 bsgsh
这个问题您怎么解决的？