第二章——apm的代码库

一.介绍。

ArduPilot代码库是相当大的（约700K行的核心代码），可以吓到一个新手。此节是快速掌握代码的一些建议。首先是在你熟悉C++的前提下。
按照例子一个一个去学习，坚持下来就能搞懂apm代码。

二.教程步骤。

 介绍和代码架构。
 示例梗概。
 ArduPilot线程。
 UARTs和控制台。
 RCInput和Output。
 存储和EEPROM管理。
 车辆代码。

三.正在更新中的教程。

 MAVLink telemetry handling
 The Dataflash library for onboard logging
 Analog input
 GPIOs
 Timing and profiling
 PX4 device drivers
 I2C Drivers
 SPI Drivers
 CANBUS drivers and uavcan
 memory management
 Maths functions
 Inside the AP_AHRS attitude and position estimator
 Porting ArduPilot to a new board
 AP_HAL Utility functions
 PIDs and other control libraries
 Inside the SITL simulator
 Inside the AP_Param parameter system
 AP_Notify for buzzers and LEDs
 The ArduPilot autotest system
 How autobuilds work, and developer autobuilds
 How ardupilot boot process works on PX4