第二章第一节——介绍和软件架构

基本架构。

ArduPilot的基本架构被分成5个主要部分：
 vehicle directories。
 AP_HAL。
 libraries。
 tools directories。
 external support code。

1. vehicle directories（模型类型）。

当前共有4种模型：ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 和 AntennaTracker。

1. 
   AP_HAL（硬件抽象层）。
   
   该AP_HAL层（硬件抽象层）是我们如何让ArduPilot移植到许多不同的平台。有一个在库一个顶级AP_HAL/ AP_HAL定义的代码的其余部分有特定板的功能接口，然后有一个AP_HAL_XXX子目录每块板的类型，例如用于AP_HAL_AVR基于AVR板，AP_HAL_PX4的PX4板和AP_HAL_Linux基于Linux的板。
2. 
   tools directories（工具目录）。
   
   这些工具目录是杂项支持目录。
3. 
   external support code（外部支持代码）。
   
   在一些平台上，我们需要外部支持的代码，以提供额外的功能的支持。目前，外部支持代码：
    PX4NuttX – NuttX RTOS的内核。
    PX4Firmware – PX4中间层固件和驱动程序。
    uavcan – can通信协议。
    mavlink – mavlink协议。