APM 固件编译

V3.2终于出来了，poshold模式刚体验过，真不错。为加这个功能，编译出来的固件大概增加了4.5KB。对于本来容量就不大的2560芯片，于是牺牲了命令行（21KB）。给习惯命令行测试传感器，刷EPPROM等操作的用户带来不便。

让我们看看APM的官方固件都少了哪些功能。以多旋翼为例。打开./ArduCopter/APM_Config.h文件

*********这些都是默认启用的，如果不想要把注释去掉（行开头的两个斜杠删除）*****************

//#define LOGGING_ENABLED DISABLED // 日志占11K flash空间

//#define MOUNT DISABLED // 相机控制占8K 

//#define AUTOTUNE_ENABLED DISABLED // 自动调参占7K 

//#define AC_FENCE DISABLED //围栏占2K

//#define CAMERA DISABLED // camera trigger占1K

//#define CONFIG_SONAR DISABLED // 声呐占 1k

//#define POSHOLD_ENABLED DISABLED // PosHold占4.5k

*********这些都是默认禁用的，如果想要把注释去掉，可以看到命令行被禁用了**************

//#define AC_RALLY ENABLED // rally points 2k

//#define PARACHUTE ENABLED // 伞降1k

//#define CLI_ENABLED ENABLED // 命令行 21K ！！！！

*********这些都是默认禁用的，如果想要把注释去掉**************

//#define OPTFLOW ENABLED // 光流5K，如果你装了光流，不工作，那要改这里了

//#define SPRAYER ENABLED // 不知道干啥的，喷农药？

//#define EPM_ENABLED ENABLED // epm 0.5K， 要运货？

//#define NAV_GUIDED ENABLED // enable external navigation computer to control vehicle through MAV_CMD_NAV_GUIDED mission commands

现在我们知道3.2版本为什么命令行没了。想要就要自己编译固件。如果固件不对，是不会刷坏板子的，放心大胆的实践吧。当然，如果你把所有的都启用了，编译出来的固件太大，是放不进去的。所以根据自己的实际使用来选择你需要的功能。比如：需要自动调参的时候把自动调参开启，其他的先关闭，一旦调好了，基本都不用这个功能的。那就注释掉。可以把光流啊啥的加上去。当然每次修改，都得重新编译固件。
好了下面我们就说怎么编译固件。其实一点都不麻烦。玩开源的不自己折腾着玩，还真不如买商品机。
1）先下载工具。
1-1）git工具，方便check你想要的固件。下载地址：https://github.com/
往下拉看到这里就下载吧，这个要安装的。



1-2) 代码下载，https://github.com/diydrones/ardupilot
命令行用：git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git
不想用命令行的看页面的这里，点那个都行，不行的话请稍微百度一下git的用法


1-3）编译工具下载，APM Arduino

2)工具代码都下载好了。下面开始编译了。
2-1）首先打开git shell，就是1-1里安装的工具。然后进入你下载代码的目录。比如：我是安装在G:\Proj\ardupilot


2-2）注意这是的代码是最新的，我估计大家都喜欢稳定版本的。那么我们要checkout出稳定版的，目前是3.2.执行下面命令个，可以看到我们从master变为了ArduCopter-3.2：



这时候你本地的代码就是稳定版3.2的了，然后打开./ArduCopter/APM_Config.h文件，推荐用notepad++（下载地址）。把你需要的，不需要的改改，然后保存。接下来就编译了。我写过一个编译APM+的，这里直接贴链接吧。
只看第3部分就行。APM+ 代码编译及字符修改