折叠、便携，妈妈再也不担心我的无人机伤到人了！
硬件市场无人机分为三个模块：动力模块、控制模块和电池模块。
1、动力模块，可以用玻璃纤维CNC出八个保护圈（包括连接位），然后用羽毛球拍的编织线变成保护网！与控制模块之间可以采用强力磁铁吸附的方式连接（或者用强力磁铁+卡扣的方式），模块之间的控制信号采用弹簧触针的方式连接。
2、重新做一个可以控制两个电机的电调，驱动一组电机（一共两组电机，折叠在一起）。目前已经完成硬件电路的设计、和部分软件部分的测试。
3、DIY一套光流传感器，彻底解决室内飞行的目的。（已完成PCB板的绘制）
4、控制模块前段搭载一个两轴云台。
感兴趣的网友大家一起跟帖讨论一下，如果可以的话大家可以一起来做！！！
7 个评论
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光流算法总结：（单片机：stm32f4，主频：168Mhz，图像尺寸：64x64）
1.LK光流算法:
检测范围：（-4pix，4pix） 算法所需时间：7.8ms 最高检测频率： <200hz
2.金字塔LK算法：包括原始图像层，共4层的金字塔，
检测范围：（-13pix , 13pix） 算法所需时间：5.22ms 最高检测频率： <166hz
3.图像匹配算法（图像块8x8，穷尽搜寻）
检测范围：（-4pix , 4pix） 算法所需时间：3.3-4.6ms 最高检测频率： <210hz
4.图像匹配算法（图像块8x8,菱形搜寻）
检测范围：（-4pix , 4pix） 算法所需时间：1-2ms 最高检测频率： >300hz(受限于曝光时间)
两种算法的优点与缺陷：
A.LK算法：包括：LK算法和金字塔LK算法。
优势：由于算法特点，天生具备对亚像素位移的检测，且在光强不变的情况下，位移越小，检测精度越高。
缺点：理论上该算法可以实现较高精度的光流检测，但LK算法对光流检测的两个基本假设（1.小位移；2.光强不变）依赖较大，因而在实际使用过程中，当这两个假设趋于不成立时，检测的结果便变得越来越不准确。主要体现在下面两个方面。
1）大位移检测误差较大。由于LK算法使用了泰勒展开，并忽略了高次项，所以当位移变大时，泰勒展开所带来的误差便逐渐变大。
2）为了增强环境适应能力，摄像头采取自动曝光，但这严重破坏光强守恒假设（特别是移动位移较大时，曝光时间的变化越大），从 而进一步影响结果的准确性。
3）算法所需时间较长，限制了检测频率的提高，进而限制了通过提高检测频率，来减小相邻两帧照片间的位移偏差。
B.图像匹配算法
优点：
1）算法所需时间较短，有利于提高检测频率（特别是采取菱形搜寻算法后，算法所需的时间不到2ms）
2）检测结果的线性度较好。
缺点：
1）检测的最小分辨率较差（可采用特殊算法改善）
2）图像块的大小，限制了检测范围（可采用16*16图像块）
采用图像匹配算法（图像块8x8，菱形搜寻，检测频率300hz）的演示视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTY1MDI0NzAyMA==.html?from=s1.8-1-1.2
1.LK光流算法:
检测范围：（-4pix，4pix） 算法所需时间：7.8ms 最高检测频率： <200hz
2.金字塔LK算法：包括原始图像层，共4层的金字塔，
检测范围：（-13pix , 13pix） 算法所需时间：5.22ms 最高检测频率： <166hz
3.图像匹配算法（图像块8x8，穷尽搜寻）
检测范围：（-4pix , 4pix） 算法所需时间：3.3-4.6ms 最高检测频率： <210hz
4.图像匹配算法（图像块8x8,菱形搜寻）
检测范围：（-4pix , 4pix） 算法所需时间：1-2ms 最高检测频率： >300hz(受限于曝光时间)
两种算法的优点与缺陷：
A.LK算法：包括：LK算法和金字塔LK算法。
优势：由于算法特点，天生具备对亚像素位移的检测，且在光强不变的情况下，位移越小，检测精度越高。
缺点：理论上该算法可以实现较高精度的光流检测，但LK算法对光流检测的两个基本假设（1.小位移；2.光强不变）依赖较大，因而在实际使用过程中，当这两个假设趋于不成立时，检测的结果便变得越来越不准确。主要体现在下面两个方面。
1）大位移检测误差较大。由于LK算法使用了泰勒展开，并忽略了高次项，所以当位移变大时，泰勒展开所带来的误差便逐渐变大。
2）为了增强环境适应能力，摄像头采取自动曝光，但这严重破坏光强守恒假设（特别是移动位移较大时，曝光时间的变化越大），从 而进一步影响结果的准确性。
3）算法所需时间较长，限制了检测频率的提高，进而限制了通过提高检测频率，来减小相邻两帧照片间的位移偏差。
B.图像匹配算法
优点：
1）算法所需时间较短，有利于提高检测频率（特别是采取菱形搜寻算法后，算法所需的时间不到2ms）
2）检测结果的线性度较好。
缺点：
1）检测的最小分辨率较差（可采用特殊算法改善）
2）图像块的大小，限制了检测范围（可采用16*16图像块）
采用图像匹配算法（图像块8x8，菱形搜寻，检测频率300hz）的演示视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTY1MDI0NzAyMA==.html?from=s1.8-1-1.2