新手请教APM使用的有关问题

学习APM有一段时间了，遇到过很多问题也尝试解决了一些，但有两个问题一直困扰着我。1:组装250传越使用的是银燕小四轴专用的KV2300电机和12A快速响应电调连接接收机测试电机电调没问题但接上飞控常常启动时会有一到两个电机启动时不正常，转的特别慢但锁定后重启又好了！怀疑过是接触不良造成的特地把香蕉头全部焊死用万用表测确定没问题在接入APM但还是会出现这一状况。2:飞行器飞起来老朝一个方位飘而且定高模式下更明显，怀疑过是水平校正的事尝试重新校正过多次，水平校正没问题。但问题依旧，请用过的给指导一下！附炸机图！我用的是华科尔D10的控