请教社区的技术达人,关于定点悬停的疑问?

自己设计了一个大四轴,并在四轴上安装线性CCD,想让四轴能悬停在黑线上1米处.现在已经能很好的控制平衡,定高使用超声波.效果很好.能定在95-105之间,现在遇到棘手的问题...CCD已经能很好的判断出机身偏移黑线距离...但是不知道如何控制才能让四轴飞到黑线上..无论是控制距离,速度..都无法使用标准PID调试出效果来...基本都是一种发散的震荡...直道漂出赛道..想寻求社区技术达人提供一点点思路...