APM+3.2.1固件下载
下载区版本历史：
1）2014-12-12 ----- 声呐模块并不是注释里写的1K，注释掉足足换来9K多的空间。所以3.2版本重新发布了
2）2014-12-15 ----- 修改了GPS卫星数的bug，修改了poshold模式的显示，原来是hybr,现在是POSH
3）2015-2-13 ----- 更新多旋翼固件到3.2.1，把围栏加上了，要不编译通不过。详情见张sir的文章：http://playuav.com/article/61
4）2015-2-28 ----- 对多旋翼3.2.1做了删除，去掉围栏了。因为有可能因为固件太大，校验通不过。
5) 2015-7-3 ----- 加了位置配置参数以及显示语言配置参数。
如果需要3.1.5固件的，这是下载地址
最新编译的固件,多轴和固定翼都是3.2。1：
提示：固定翼功能没减少。对于多旋翼版本的固件，因为固件体积大，以下版本没有了MOUNTCAMERA，超声波，自动调参，并且禁用了MTK.,MTK19,SIRF这三个GPS协议。
需要自动调参的看这里，目前只有四轴，这个有了自动调参，但没了日志。其他的如果有需要，回帖，我更新：
4轴3.2.1自动调参固件
1）4轴QUAD
2）固定翼PLAN
3）多旋翼3轴3浆TRI
4）多旋翼6轴HEXA
5）多旋翼3轴6桨Y6
6）多旋翼8轴OCTA
7）多旋翼4轴8桨OCTA_QUAD
8）直机
34 个评论
支持！终于换来AC3.2的了
太好了，就等3.2固件呢，已经刷好了，室内初步测试，全默认PID就已经很稳了，如果解决定高问题，那就完美了~
3.2修改了两个小bug，文章头部有说明，请重新下载固件
3.2版本poshold模式，切换之后OSD没变化。我试了地面站，也是没变化。你们测试过地面站吗?
最新版的已经修复了，MP和OSD都没问题了，以前是MP的翻译错误导致模式代表数值的错误~
直机的上传了，这里遗漏了，现在补上
固定翼的不变还是3.1.1喽
什么时候能能用
不错不错
什么时候开卖
apm+不打算生产了，个人感觉不是一个完美产品。用是没问题。因为加了个OSD，牺牲掉了其他一些功能。但不值得花精力。喜欢OSD的，可以关注一下我们新的OSD，现在基本功能都好了，年后打新板子。两边滚动条像果子飞控，中间3D飞机模型，表示roll，pitch，yaw。并且家和航点的显示位置会随飞行器的变化而变化，固件更新USB，简单并省去了串口转USB。目前支持APM，px4，大疆飞控带PMU模块。
看来本人买了个短命产品啊，APM+以后还会更新固件不？
主要受限于mega2560.我估计官方对于APM2也不会有太多功能要添加。
刷原版3.21没事，刷本站下载的3.21四轴出问题，
不是说3.2会是最后版本了么？
感谢提供后续支持！
不错 不错
我这里测试可以的，还试飞了。你先试试刷一个plan，然后清空设置，再刷3.2.1。如果不行，试试清空flash，重刷bootloader。如果重刷bootloader可以了，那我估计是固件太大了。我得再想办法了。就是因为这个原因，apm+才不打算生产，随便加一点东西就不行了。
好的，谢谢泡泡老师。现在是能刷固件。那我看看能不能再把固件缩小一点，因为我们这个比官方的大了5K左右，我以为没事儿的。并且我这里也试过没问题。以前出现过此类问题，是因为固件太大。
想请教下禁用了MTK.,MTK19,SIRF这三个GPS协议，是怎么实现的？
rentt 回复 jinchengde
等下我把代码上传github。忘记了。
rentt 回复 jinchengde
已上传，分支CopterOSD-3.2.1。在AP_GPS里。
jinchengde 回复 rentt
看到了const prog_char AP_GPS::_initialisation_blob[] PROGMEM = UBLOX_SET_BINARY;
呵呵，不是很懂，研究下啥意思
呵呵，不是很懂，研究下啥意思
谢rTT的幸苦写码，我也买了一片Apm2.6+，绝版收藏！
谢rTT的幸苦写码，我也买了一片Apm2.6+，绝版收藏！
3.2.1版本有问题，只有定高，定点都没有，这边有没有原版的？
回复 zhangpengsir
怎么下载HEX文件？
我也学习学习