二次开发：通过mavlink 协议，读取飞控参数

Mavlink是以源码形式包含到项目里的。只需要重定义static inline void comm_send_ch(mavlink_channel_t chan, uint8_t ch)这一个函数，里面改成你自己的串口发送函数就行。其他都不用改。比如：

static inline void comm_send_ch(mavlink_channel_t chan, uint8_t ch)

{

switch(chan) {

case MAVLINK_COMM_0:

       my_usart_send_byte(ch);

       break;

default:

       break;

}

}

APM的mavlink在：
\libraries\GCS_MAVLink\include\mavlink\v1.0
Pixhawk在：
\Firmware\mavlink\include\mavlink\v1.0