编译APM代码给Pixhawk用

飞控开发

很多人遇到不能编译APM的代码给px用。按官方wiki也不成功。这里按照官方wiki简单介绍一下windows下如何编译。更多请阅读官方wiki。文章最后有链接。没有截图。可能不很直观，但应该可以看懂。请注意命令之间的空格
1）下载px4工具链，并安装。
https://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_win
2）从开始菜单打开PX4 toolchain ---> PX4 Console
3）比如我们把代码放到D盘。以下以$开始的是在px4控制台输入的命令。

$cd D:

$mkdir APM4PX

$cd APM4PX

$git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git

$cd ardupilot

$git submodule init

$git submodule update

$cd ArduCopter

不同机架命令不一样：
四轴：make px4-v2
六轴：make px4-v2-hexa
八轴：make px4-v2-octa
三轴：make px4-v2-tri
直机：make px4-v2-heli
这里编译四轴，因为我们用的基本都是Pixhawk板子，所以只编译v2。输入命令：

$make px4-v2

等待吧。结束了，这个目录D:/APM4PX/ardupilot/ArduCopter下会有一个文件：ArduCopter-v2.px4

接下来用MP加载自定义固件。这是最新版本的，即master分支的。基本上不稳定。测试用。要想飞的。checkout到相应的分支。相关git用法自行google。大概上面差不多。如果有错误，请认真阅读错误。然后再对照官方wiki:
http://dev.ardupilot.com/wiki/ ... make/