【新人求助】APM自动模式下关控的问题

首先任务规划写入航点解锁后手动控制，加油升空，到达一定高度后切自动模式。
【自动模式的第一种理解】切自动模式后，飞机到达第一个高度航点后开始执行任务，此时可以关控，飞机将自动飞行，直到返航盘旋，再开控手动接管降落。就是说，切到自动模式后是否可以关控省电坐等自动返航盘旋？
【自动模式的第二种理解】切自动模式后，飞机到达第一个高度航点后开始执行任务，此时不可关控。若关控，模式PWM输出为中位值（如1520），关控则切换至之前模式设定中的第4种飞行模式。若之前飞行模式4（PWM1491-1620）为“自动”则关控后自动执行任务，若飞行模式4（PWM1491-1620）为其他，则关控后切换到其他模式。就是说，若航线设置较远超出遥控距离相当于关控，飞机是否依然继续在自动模式下执行任务？
****简而言之，我的疑问就是：自动模式下可以关控吗？若想关控（飞出遥控距离也算是关控），飞行模式4（PWM1491-1620）是不是必须设置为“自动”？****

描述比较复杂，麻烦热心人士解答一下