我想学一下pix的底层程序但不知道怎么下手

之前有用单片机做过寻迹小车，我想让四旋翼也有这功能但不知道怎么下手，应该用什么软件来编程，keil吗？还是别的？还有怎么把程序烧进去？以及能够将pix与stm32板联动吗