关于四元数解算姿态的问题

根据网上比较流行的四元数加互补滤波的姿态解算方法，其中有一句代码是这样写的
v.x = 2(q2q4 - q1q3);

v.y = 2(q1q2 + q3q4);

v.z = 1-2(q2q2 + q3*q3);
根据手头能查到的资料，说Vx Vy Vz 是 “”将当前姿态的重力在三个轴上的分量分离出来,把四元数换算成方向余弦中的第三行的三个元素，根据余弦矩阵和欧拉角的定义，就是地理坐标系(参考坐标系)的Z轴的重力向量。“”（摘自潇洒的石头《四元数完全解析及资料汇总》）
而后的解释是 参考坐标系（大地坐标系）的[0 0 1]向量与变换矩阵相乘的到的，在机体坐标系中，重力向量。
那么问题来了，怎么算也是第三列的3个元素，怎么弄出来个第三行。我想了想，如果是第三行的三个元素，那么有可能是 机体坐标系的Z轴[0 0 1]向量逆变换的到的大地坐标系中，机体坐标系的Z轴在大地坐标系中的表示。如此一来后面的叉乘计算就没有意义了，因为从加速度计中得到的数据是机体坐标系，而得到的Vx Vy Vz是大地坐标系的。

小弟初来乍到，拼凑了些代码用stm32f4 造了一个飞控，回头看代码感觉很困扰，希望数学，动力学好的大神给小弟解答。
感谢！