大家对飞控 处理快速下降和强阵风有什么好想法
飞控开发看了AMP的代码，没有看出apm怎么处理的这个问题的
强阵风诱发震荡好像是个难题，看视频DJI也不敢保证100%不震荡
5 个评论
多轴，高速下降，就会进入自身的涡流，然后就会狂抖震荡；航模直升机（真机不在此范围），可以通过改变总距为负值，高速垂直下降而不怕涡流……
把油门推到最大，先看看高速垂直上升持续30秒以上飞机震荡不震荡
30秒飞机还能找到吗？
控制器再好也无法完全弥补机械结构的缺陷，因此有必要去考虑从机械结构的角度去解决控制系统无法完全解决的问题。例如，把重心做低一点，螺旋桨放高一点，利用低重心来提高姿态稳定性。
APM 的设计里，
在DCM姿态估算的步骤里考虑到了风向估算的值，具体算法参考文献 http://gentlenav.googlecode.com/files/WindEstimation.pdf
具体代码在AP_AHRS_DCM.cpp -> estimate_wind()。
EKF算法 直接将风向列为其中一个变量来估算了。
除了从姿态算法上估算风向变化，我目前还没有发现APM有其他方法去提高其抗风性能了。
至于快速下降的问题，不是很清楚楼主的意思？
在DCM姿态估算的步骤里考虑到了风向估算的值，具体算法参考文献 http://gentlenav.googlecode.com/files/WindEstimation.pdf
具体代码在AP_AHRS_DCM.cpp -> estimate_wind()。
EKF算法 直接将风向列为其中一个变量来估算了。
除了从姿态算法上估算风向变化，我目前还没有发现APM有其他方法去提高其抗风性能了。
至于快速下降的问题，不是很清楚楼主的意思？