pixhawk mavlink相关问题请教

实验需要，尝试更改pixhawk飞控的控制算法，为便于调节参数以及观察效果，需要在上位机上读取几个中间变量。然后并不熟悉通信和嵌入式开发，遇到了很多问题。
现在做的工作有：
1. 根据Create Custom Messages页面内容为变量添加了uORB消息；
2. 按照Create a new MAVLink Message更改了.xml文件并重新生成了mavlink的库（这里尝试了分别修改common和pixhawk，消息id没有与现有的冲突）；
3. 修改了固件中的mavlink_message.cpp，这里并不是完全按照1中链接，而是参考其他Mavlink消息进行了更改；
4. 在上位机QGC中替换了Mavlink的库，并修改了uas.cc。这里对于valueChanged这个函数不是很理解，也没有找到定义的位置。上位机的修改完全没有头绪。。
想要达到的效果是，在QGC中的Info View中能看到自定义的变量，但是现在没有反应。另外，Mavlink消息的调试不知道怎么做，在tera term中吗？因为看不到发送的消息，也不确定问题是出在上位机还是下位机了。
自己憋了好多天了，网上也没有看到特别详细的介绍。如果有做过相关工作的，希望不吝赐教。遇到了相同问题的，或者目的类似的，也希望集思广益一下。谢过各位了。