APM2.6与on board computer的通信

这个问题看网上已经有好多解决方案了，不知道群里有没有大神自己搭过？

我们的case是：一个APM2.6, telemetry port（应该是5V TTL?）目前是空置的，没有用radio。一个on board computer，LP172 Pico-ITX ( http://www.commell.com.tw/product/SBC/LP-172.HTM )，computer有多个USB口和2个RS232的口。computer上有Ubuntu和ROS。问题是实现两者之间的通信，比如电脑可以接收APM上各种传感器,GPS的信息，可以发送飞行指令、任务给APM。

关于硬件上怎么搭 1)如果用RS232口，是不是需要一个RS232-TTL的转换板，电脑上需不需要安装额外的驱动？2) 有没有更方便的方案，比如用一根USB线搞定？需不需要安装驱动？

关于通信，APM上的数据都是用mavlink协议的？所以我们现在ROS上也是打算用mavlink的一些pacakge，比如mavproxy或mavros之类的。不知道有没有更好的推荐。

只提问不分享，不是好少年。已经在网上看了一些相关的教程，不过还没见过一个很系统的，从头到尾讲解的。当然，因为本人不是EE或者CS的专业出身，有些地方看得似懂非懂，有些地方干脆跳过不鸟了... == 不过还是把看得的一个与这个比较相关的一个ppt贴出来，有兴趣的可以一起观摩 (是APM2.6和Raspberry Pi的同通信的，不过应该都差不多？)。

另外，如果哪位大神有兴趣可以贴出一个相关文章，在drone上集成一个on board computer应该还是很有用的吧，如果谁想做一些很fancy的project，比如SLAM之类的，跟图像处理沾边的，visual navigation，应该都会用到。相当于直接提高了各位drone的智商... ==