有关飞控固件的代码怎么看？

我们现在在做一个项目，要实现大飞机抓小飞机的功能。小飞机由人工操作遥控器在控制，大飞机先寻找小飞机的位置，等大飞机确定好小飞机的相对位置时，大飞机向小飞机飞，向小飞机打一束光，代表抓获成功。当时我们提出了两个方案，其中一个就是修改大飞机飞控固件的代码，是大飞机能够实现上述功能。但是现在，我们面临的问题是：1、修改代码修改哪些部分？ 2、识别是通过什么模块实现？请教各位大神，不胜感激。