求助，arm不能解锁

本人刚入魔，还是新新手。本来装好机后apm能正常解锁的，但不能正常飞，因为4个马达油门不一致。后来才知道电调需要调油门行程，遂调。经过一系列的折腾后，终于调整成功，重新装机...什么！不能解锁。接来下不断百度，反正能做的都做了，什么重刷固件，重新校准n次各类传感器，检查油门值，禁用解锁自检等等，还是死活不能解锁，解锁界面上也没有任何提示。没招了，求各路大神们不吝赐教。

另外有个问题，最后一次罗盘校准后发现方向跟实际偏差180度（前面几次是否正确没注意），就是东指向西西指向东，但南北指向都对。我后来在校准选项里面选择roll了180度，方位对了，但依旧不能解锁。不知道这两个问题有没有联系。